Zu den ersten Segelschiffen gehören die Pirogen. Die, mit einem seitlichen Schwimmer versehenen Einbäume, wurden ca. 4000 Jahre vor unserer Zeitrechnung vermutlich zuerst auf Polynesien gebaut. Auch das ägyptische Schilfrohrschiff (ca. 3800 v.u.Z.) und das südamerikanische Balsafloß gehören zu den ersten segelbetriebenen Wasserfahrzeugen.
Thor Heyerdahl und seine Mitstreiter haben durch ihre Expeditionen RA 1, RA 2 und Kon-Tiki bewiesen, dass mit ihnen auch längere Seefahrten möglich sind.